யோகம் என்றால் “இணைத்தல்” என்று பொருள். ஜடவுலகில் கட்டுண்டு வசிக்கும் ஜீவனை முழுமுதற் கடவுளான ஸ்ரீ கிருஷ்ணருடன் இணைப்பதற்கான வழிமுறையே யோகம் எனப்படும். செய்யும் தொழிலைக் கொண்டு (கர்மத்தைக் கொண்டு) இணைத்தல், “கர்ம யோகம்” என்றும், ஞானத்தைக் கொண்டு இணைத்தல் “ஞான யோகம்” என்றும், எட்டு அங்கங்களைக் கொண்ட பயிற்சியினால் இணைத்தல் “அஷ்டாங்க யோகம்” (அல்லது தியான யோகம்) என்றும், பக்தியைக் கொண்டு இணைத்தல் “பக்தி யோகம்” என்றும் அறியப்படுகின்றன.
அர்ஜுனன் தன்னிடம் சரணடைந்த சீடன் என்பதால், நட்பு ரீதியிலான அனைத்து வார்த்தைகளையும் கைவிட்ட பகவான் ஸ்ரீ கிருஷ்ணர், உடனடியாக குருவின் ஸ்தானத்தை ஏற்று, பண்டிதனைப் போல நீ பேசினாலும், வருத்தப்பட வேண்டாதவற்றிற்காக வருத்தப்படுவதால், உண்மையில் நீ ஒரு முட்டாள்; அறிஞர்கள் இருப்பவர்களுக்காகவும் இறந்தவர்களுக்காகவும் வருந்துவதில்லை” என்று தனது சீடனைக் கண்டிக்கின்றார். போரினால் உறவினர்கள் இறந்துவிடுவர் என்று நினைத்த அர்ஜுனனிடம், நீயோ, நானோ, இங்குள்ள மன்னர்களோ இல்லாமலிருந்த காலம் எதுவுமில்லை, இனி இருக்கப்போவதும் இல்லை,” என்று கூறி, உடல் மட்டுமே அழிவிற்கு உட்பட்டது என்றும், உடலுக்குள் இருக்கும் ஆத்மா அழிவற்றது என்றும் விளக்கினார்.
தனது நண்பனாகவும் பக்தனாகவும் அர்ஜுனன் இருப்பதால், இந்த பரம இரகசியத்தை அவனிடம் உரைப்பதாக பகவான் கூறுகின்றார். ஞானி, யோகி, பக்தன் என்று மூன்று விதமான ஆன்மீகவாதிகள் இருந்தாலும், பகவத் கீதையை ஒருவர் புரிந்துகொள்ள வேண்டுமெனில், அவர் அர்ஜுனனைப் போன்று பக்தராக இருத்தல் அவசியம். பகவானுடன் ஒருவர் சாந்தமாக, சேவகராக, நண்பராக, பெற்றோராக, அல்லது காதலராக உறவுகொள்ள முடியும். பகவானுடனான அந்த திவ்யமான உறவு முறையினை பக்திமய சேவையில் பக்குவமடையும்போது நம்மால் உணர முடியும். நமது தற்போதைய நிலையில் பகவானை மட்டுமின்றி அவருடனான நமது நித்திய உறவையும் நாம் மறந்துள்ளோம்; பக்தித் தொண்டில் ஈடுபடுவதால் நாம் நம்முடைய சுயநிலைக்குத் திரும்ப முடியும்.