பகவத் கீதையில் பக்தி யோகம், கர்ம யோகம், ஞான யோகம், ஹட யோகம் என பல யோக முறைகள் விவரிக்கப்பட்டுள்ளன. எனவேதான், இங்கு (4.1) யோகம் என்னும் சொல் உபயோகிக்கப்படுகிறது. ’யோகம்’ என்ற சொல்லுக்கு இணைப்பது என்று பொருள். ’யோகம்’ என்றால் நாம் நமது உணர்வை இறைவனுடன் இணைக்கின்றோம் என்று பொருள்.
கிருஷ்ணருக்காக உழைப்பது நம் எல்லோருடைய கடமையாகும். இதனை உண்மை என்று உணர்ந்தவர் மஹாத்மாவாகின்றார். கோடானு கோடி ஜன்மங்களுக்குப் பிறகு, இந்த உண்மையை உணரும்போது, அவன் தன்னிடம் சரணடைவதாக பகவத் கீதையில் கிருஷ்ணர் கூறுகின்றார். வாஸுதேவம் ஸர்வம் இதி. உண்மையிலேயே அறிவாளி என்பவர், வாஸுதேவரே (கிருஷ்ணர்) எல்லாம் என உணருகின்றார்.
பெறுதல், அளித்தல் போன்றவற்றிற்கு மேலாக, பக்தித் தொண்டாற்றுகையில் ஒருவன் தனக்குள்ள அந்தரங்கமான பிரச்சனைகளையும் துன்பங்களையும் ஸ்ரீ கிருஷ்ணரிடம் ஒப்படைக்க வேண்டும். “கிருஷ்ணரே, நான் இவ்விதமாகக் கஷ்டப்படுகின்றேன். அலைமோதும் இந்த ஜட மயக்கக் கடலில் நான் விழுந்து விட்டேன். அன்புடன் என்னைக் காப்பீராக.
நாம் ஒவ்வொருவரும் இன்பத்தை நாடுகிறோம்; ஆனால் உண்மையான இன்பம் எப்படியிருக்கும் என்பதை யாரும் அறிவதில்லை. எப்படி மகிழ்ச்சியாக இருப்பது என்பதைப் பற்றி பெரிதும் பேசப்படுகிறது. ஆனால் மகிழ்ச்சியாக இருப்பவர்கள் மிகச் சிலரே என்பதை கண்கூடாகக் காண்கிறோம். இதற்கு காரணம், உண்மையான இன்பத்தின் அடித்தளம் தற்காலிகமான சாதனங்களுக்கு அப்பாற்பட்டது என்பதை ஒரு சிலரே அறிவர். அத்தகைய நிலையான இன்பத்தைதான் பகவத் கீதையில் பகவான் கிருஷ்ணர் அர்ஜுனனுக்கு விவரித்திருக்கிறார்.
கிருஷ்ண உணர்வு என்பது பயிற்சி பெற்ற பக்தி யோகிகளின் மிகவுயர்ந்த யோக நிலையாகும். பகவத் கீதையில் ஸ்ரீ கிருஷ்ணரால் வழங்கப்பட்டதும் பதஞ்சலியால் பரிந்துரைக்கப்பட்டதுமான யோக முறை இன்றைய மக்கள் பயிலக்கூடிய ஹட யோக முறையிலிருந்து வேறுபட்டதாகும்.